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232131 <地點信息>編碼器 2：增量/絕對位置差過大
驅動對象： HLA_828, SERVO_828, SERVO_COMBI
信息值： %1
反應： Servo: OFF1 (IASC/DCBRK, OFF2, OFF3, STOP2, 無)
Hla: OFF1 (OFF2, OFF3, STOP2, 無)
應答： 封S脈沖
原因: 絕對值編碼器：
在循環讀取絕對位置時，發現絕對位置和增量位置相差太大。讀出的絕對位置被拒。
偏差的極限值：
- EnDat 編碼器：由編碼器提供，并且至少有 2 個象限（比如 EQI1325>2 個象限，EQN1325>50 個象限）。
- 其它編碼器：15 條線 = 60 個象限。
增量編碼器：
越過零脈沖時，發現和增量位置有偏差。
等距零脈沖：
- 第一個越過的零脈沖為所有下面的檢查確定參考點。之后的零脈沖相對于第一個零脈沖成 n 倍距。
等距零脈沖：
- 第一對零脈沖為所有下面的檢查確定參考點。之后的零脈沖對之間的距離必須與第一對零脈沖間的期望距離一致。
故障值（r0949，十進制）：
以象限表示的偏差（1 條線=4 個象限）。
排除方法: - 檢查編碼器電纜的布線是否符合 EMC 準則。- 檢測插塞連接。
- 更換編碼器或者編碼器電纜。
- 檢查碼盤污染情況或者周圍的強磁場。
- 修改零脈沖距離的參數(p0425)。
- 出現超過轉速閾值信息時，必要時降低濾波時間 (p0438)。
